طراحی یک اُرتز لگنی غیرفعال نوین جهت توانبخشی راه رفتن با بهره گیری از مدل دینامیکی سه بعدی

در این مقاله، طراحی یک اُرتز غیرفعال نوین توانبخشی راه¬رفتن را جهت بازتوانی افرادی که توانایی راه¬رفتن خود را به دلیل آسیب¬های دستگاه عصبی مانند آسیب ستون فقرات و یا عارضه سکته از دست داده¬اند، پیشنهاد نموده¬ایم. همانطور که می¬دانیم، حرکت¬های لگن نقش مهمی در تعادل و پیش¬راندن ضمن راه¬رفتن در طی یک سیکل گامی ایفا می¬کند. در این تحقیق، ما یک اُرتز غیرفعال جهت کمک به حرکت لگن بیماران ناتوان در راه¬رفتن با هدف بازیابی الگوی راه¬رفتن آنها، ارائه و شبیه¬سازی نموده¬ایم. این اُرتز لگنی بهینه¬شده فاقد عملگر بوده و صرفاً دارای المانهای انفعالی می¬باشد. شبیه¬سازی انجام¬شده بر اساس ارائه یک مدل مناسب دینامیکی سه¬بعدی از بدن انسان با تمرکز بر حرکت اعضای پایین¬تنه در حین راه¬رفتن بر تردمیل می¬باشد. همچنین پارامترهای ساختاری اُرتز، در طی حل مسأله بهینه¬سازی تعریف¬شده بر اساس مدل دینامیکی مربوطه، استخراج گردیده است. نتایج شبیه¬سازی نشان می¬دهد که مسیر زمانی بهینه شده دوران¬های لگن به نمودارهای مطلوب متناظر نزدیک بوده و وسیله بهینۀ غیرفعال قادر است که حرکت مطلوب لگن را بدون کوششی از طرف بیمار تأمین نماید.